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                            振動臺指向偏差源模型

                             
                             
                                  振動臺指向偏差源模型振動抑制模型從圖2和式(21)可見平臺振動的功率譜為低通,可將其看做低頻擾動。然而對于發送端,欲傳遞的信息通過電光轉換裝置和光學鏡出射,振動臺如圖3中的'.相當于出射干擾;對于接收端平臺振動如圖3中的耽相當于入射干擾,其引入點不同。
                                    APT系統平臺振動的引入假設將發送和接收的電光轉換裝置及光學裝置看做控制對象P1和P2,如果采用閉環結構,控制器分別為cl和c2,將圖3變化為控制框圖,如圖相應的表達式,對于出射端要求閉環控制器使平臺擾動對出射指向的影響小,即吶到Y。的增益??;對于入射端,為了防止入射指向因接收平臺振動而影響捕獲、跟蹤過程,使進入接收裝置的信號Y:“干凈”,即恍到y。增益小,從式(22)可見出射端和入射端的擾動增益具有相同形式,去掉下標為靈敏度函數由于對發送和接收振動抑制具有統一的形式,在下面的討論中使靈敏度函數S。小就以發送的設計為例說明。對象不確定性描述從前面的分析可見在復合軸控制結構中,無論是粗瞄控制子系統的控制對象萬向轉臺,還是精瞄控制子系統對象快速傾斜鏡都存在攝動。
                                    對象不確定性,一般有加性和乘性兩種刻畫方式,但加性不確定性方式的前提是真實輸出相對于標稱輸出的微分功率譜不依賴于輸入,而由于物理對象材料特性變化引起的不確定性不能滿足這一點。因此本文用頻率界來描述傳遞函數模型集合,并以乘性不確定性方式為實際對象模型;P(s)為標稱對象模型;J為單位陣;4(s)表征不確定性的相位結構。(s)為穩定傳遞函數加權,表征不確定性大小及頻率結構。從而天線在外層空間的攝動。 APT控制系統的H??刂艫PT控制系統的控制算法需對平臺振動具有抑制力,同時對控制對象的攝動也應當具有較好的魯棒穩定性。同時考慮抑制干擾和處理受控對象的不確定性的設計稱為H??刂频幕旌响`敏度問題。采用如式(24)的乘性不確定性對不確定性進行刻畫,可得如圖5所示的結構框圖,進行混合靈敏度設計。隨著相關技術的發展,衛星光通信技術已經發展到空間實驗階段,衛星平臺振動以及復雜多變的外層空間對通信鏈路建立并維持的影響一直是研究的重點之一。
                                   采用H??刂苹旌响`敏度設計方法對APT控制系統進行分析設計,不需要振動模型和對象模型的刻畫,根據衛星平臺振動的頻帶、幅度以及天線攝動界,將振動抑制和對象攝動問題綜合,在APT控制系統設計中與基本控制目標統一考慮。從仿真分析來看,采用H??刂圃谄脚_振動、對象攝動出現的情況下,保證了系統的魯棒穩定性和魯棒性能,地抑制了平臺振動和對象攝動帶來的不確定性。不需在已有的APT控制器基礎上附加考慮這兩方面的問題。

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